Je vais traiter dans cet article d’un robot assez spécial, qui imite les insectes. Au cours de leurs recherches, les scientifiques ont toujours tenté de reproduire les mouvements de déplacement des insectes à six pattes. Mais les résultats se sont révélés mitigés. Récemment, une équipe composée de chercheurs japonais et italiens de l’Institut de recherche Tokyo Tech ont trouvé la solution.

L’espoir suscité par le robot hexapode

Un robot hexapode est une machine qui se déplace avec six pattes. Le but de ce robot hexapode est simple. Il fallait trouver un procédé simple pour dupliquer la démarche des insectes. Il faut ensuite la mettre en place sur un robot qui fonctionne de manière autonome. Le frein aux projets précédents demeurait la complexité des algorithmes à utiliser. Or, un insecte doté d’un minuscule cerveau peut se mouvoir facilement. Il fallait donc équiper le robot d’un petit système d’auto-commande. Vous en apprendrez plus en lisant cet article.

 

Les insectes modèles du robot hexapode autonome

L’insecte est un facteur d’inspiration idéal. En effet, selon les scientifiques, les insectes sont capables de modifier leur démarche suivant le terrain. Ils prennent en considération de nombreux critères. Le critère principal est illustré par la vitesse de marche. Un insecte à six pattes intègre une infinité d’allures. Cette aptitude concerne des insectes comme la fourmi et le cafard. Leur allure est combinée à plusieurs types de posture. Dans leur milieu naturel, ces insectes gravissent et descendent les pentes sans problème. Ils sont également à l’aise dans des lieux difficiles d’accès et irréguliers.

Le mode opératoire du robot hexapode

Les chercheurs de Tokyo Tech ont pu solutionner la démarche du robot hexapode. Un robot hexapode possède un contrôleur à deux niveaux. Ce contrôleur fait appel à un ensemble d’oscillateurs qui ne sont pas linéaires. Cet ensemble autorise la création d’allures multiples et de nombreuses postures. Ce concept repose sur un processeur de calcul incluant des circuits de générateur de modèle ou CPG.

Ces circuits sont connectés de façon à initier des modèles de marche. Le modèle de Tokyo Tech comprend un CPG qui vérifie l’ensemble des mouvements des pattes ou « démarche » dans le module de haut. Au niveau du module du bas, le robot inclut 6 générateurs de motifs locaux ou GPL. Ces générateurs servent au contrôle des trajectoires de chaque patte ou jambe du robot. Pour en savoir plus, cet article sur le robot hexapode présente très l’intérêt d’un tel projet.
L’objectif final est de parvenir à imiter l’insecte au naturel. Pour cela il aura fallu cibler le contrôle du cerveau-ordinateur avec des interfaces multiples.

Crédit photos: Ieee Access & Youtube